// Příklad PWM DAC využívající komplementárních PWM výstupů pro redukci zvlnění (případně snížení rychlosti přeběhu)
#define F_CPU 16000000
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

void init_timer(void);
void set_pwm(uint8_t value);

// tabulka pro sinus (například 64 hodnot)
const uint8_t table[]={
 0x80,0x8c,0x98,0xa5,0xb0,0xbc,0xc6,0xd0,
 0xda,0xe2,0xea,0xf0,0xf5,0xfa,0xfd,0xfe,
 0xff,0xfe,0xfd,0xfa,0xf5,0xf0,0xea,0xe2,
 0xda,0xd0,0xc6,0xbc,0xb0,0xa5,0x98,0x8c,
 0x80,0x73,0x67,0x5a,0x4f,0x43,0x39,0x2f,
 0x25,0x1d,0x15,0xf,0xa,0x5,0x2,0x1,
 0x0,0x1,0x2,0x5,0xa,0xf,0x15,0x1d,
 0x25,0x2f,0x39,0x43,0x4f,0x5a,0x67,0x73
};
uint8_t i=0; // index na procházení tabulkou

int main(void){
 init_timer(); // rozběhnout timer

 while(1){
  // každých ~31us zapsat novou hodnotu stídy (64 úrovní * 31us => perioda sinu 2ms => f~500Hz)
  _delay_us(31); // tupé čekání na další hodnotu "DAC", v praxi jsou lepší způsoby, ale o ty teď nejde
  i++;
  if(i>=sizeof(table)){i=0;}
  set_pwm(table[i]); // nastavit novou hodnotu střídy
 }
}

// nastavení PWM s ošetřením glitchů
void set_pwm(uint8_t value){
 TIFR0 |= (1<<TOV0); // vymažeme vlajku přetečení timeru
 //cli(); // pokud chci mít jistotu že nevznikne glitch (což zde asi nebude vadit), musím vypnout přerušení (to může být nežádoucí)
 while(!TIFR0 & (1<<TOV0)); // počkáme až timer přeteče (pak budeme mít dosta času přepsat oba registry)
 OCR0A=value; // přepíšu oba Compare registry... 
 OCR0B=value; // ..díky bufferování se s příštím přetečením nastaví na obou kanálech ZÁROVEŇ nová hodnota střídy 
 //sei(); // zapnu přerušení pokud jsem ho vypnul
}

void init_timer(void){
 DDRD |= (1<<DDD5) | (1<<DDD6); // PD5 (OC0B) a PD6 (OC0A) jako výstupy
 // OC0A - PWM, OC0B inverzní PWM, Režim Fast-PWM (strop 255)
 TCCR0A = (1<<COM0A1) | (1<<COM0B1) | (1<<COM0B0) | (1<<WGM01) | (1<<WGM00);
 OCR0A = 0; // výchozí hodnoty
 OCR0B = 0;
 TCCR0B = (1<<CS00); // spustit timer s taktem F_CPU (16MHz) a tedy periodou 16us. 
}