// 6D ukázka PWM režimu Compare kanálů
// generuje PWM s frekvencí 50Hz a šířkou pulzu 1-2ms (signál pro servo na PC6)
#include "stm32f0xx.h"
#include "stm32f0xx_ll_bus.h"
#include "stm32f0xx_ll_rcc.h"
#include "stm32f0xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f0xx_ll_utils.h"
#include "stm32f0xx_ll_tim.h"

void init_clock(void);
void init_gpio(void);
void init_tim3(void);

int main(void){
init_clock(); // 48MHz (HSE bypass)
init_gpio(); // LED na PC9
init_tim3();

  while (1){
   // není co dělat...
  }
}

// rutina přerušení timeru
void TIM3_IRQHandler(void){
static uint16_t pwm=1500, direction=0;
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM3); // nezapomeneme smazat vlajku
if(direction){  // pokud krokujeme nahoru
 if(pwm<1990){pwm=pwm+10;} // pokud je ještě kam krokovat zvětši PWM
 else{direction=0;} // jinak přehoď směr krokování
 }
else{
 if(pwm>1010){pwm=pwm-10;}  // zmenšuj PWM pokud je ještě kam
 else{direction=1;}  // jinak změň směr krokování
 }
LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM3,pwm); // nastav nové PWM
}

// konfigurace timeru
void init_tim3(void){
LL_TIM_InitTypeDef tim;
LL_TIM_OC_InitTypeDef oc;
// inicializujeme struktury (abychom je nemuseli vyplňovat celé)
LL_TIM_StructInit(&tim);
LL_TIM_OC_StructInit(&oc);
// povolíme clock pro TIM3
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);
tim.Prescaler = 47; // 1MHz do timeru (clock čipu 48MHz)
tim.Autoreload = 19999; // f=50Hz (T=20ms)
LL_TIM_Init(TIM3,&tim);

// použijeme jen kanál CH1
oc.OCPolarity = LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH; // běžná polarita
oc.OCState = LL_TIM_OCSTATE_ENABLE; // přidělujeme timeru ovládání výstupu
oc.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1; // režim PWM1
oc.CompareValue = 1499; // počáteční šířka pulzu 1.5ms
LL_TIM_OC_Init(TIM3,LL_TIM_CHANNEL_CH1,&oc); // aplikujeme nastavení na CH1
// nutné zapnout Preload - jinak hrozí vznik glitchů při změně PWM
LL_TIM_OC_EnablePreload(TIM3,LL_TIM_CHANNEL_CH1); // !

LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM3); // povolím přerušení od přetečení
NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,3); // nízká priorita
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
// a čítač spustíme
LL_TIM_EnableCounter(TIM3);
}

// výstup TIM3 na PC6
void init_gpio(void){
LL_GPIO_InitTypeDef gp;
LL_AHB1_GRP1_EnableClock(LL_AHB1_GRP1_PERIPH_GPIOC);
gp.Pin = LL_GPIO_PIN_6 ;
gp.Mode = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE; // Pin bude patřit timeru
gp.Alternate = LL_GPIO_AF_0; // na STM32F051 je pro GPIOC všechno na AF0 (víc možností není)
gp.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL; // push-pull výstup (výchozí varianta)
gp.Speed = LL_GPIO_SPEED_HIGH; // vysoká rychlost přeběhu (nehraje teď roli)
LL_GPIO_Init(GPIOC,&gp);
}

// 48MHz z externího 8MHz signálu
void init_clock(void){
LL_UTILS_PLLInitTypeDef pll;
LL_UTILS_ClkInitTypeDef clk;
pll.Prediv = LL_RCC_PREDIV_DIV_2; // 8MHz / 2 = 4MHz
pll.PLLMul = LL_RCC_PLL_MUL_12;  // 4MHz * 12 = 48MHz
clk.AHBCLKDivider = LL_RCC_SYSCLK_DIV_1; // APB i AHB bez předděličky
clk.APB1CLKDivider = LL_RCC_APB1_DIV_1;
// voláme konfiguraci clocku
LL_PLL_ConfigSystemClock_HSE(8000000,LL_UTILS_HSEBYPASS_ON,&pll,&clk);
// aktualizuj proměnnou SystemCoreClock
SystemCoreClockUpdate();
}